logo

Shenzhen FOVA Technology Co.,Ltd allenxiao1003@gmail.com 86-1980-6733949

Shenzhen FOVA Technology Co.,Ltd ملف الشركة
المنتجات
المنزل > المنتجات > مرشح ذو محور واحد للألياف البصرية > FG-120C غيروسكوب الألياف البصرية ذات المحور الواحد بدقة عالية -55 ≈ 85 تعديل التكرار≤0.001 استقرار التحيز≤0.005

FG-120C غيروسكوب الألياف البصرية ذات المحور الواحد بدقة عالية -55 ≈ 85 تعديل التكرار≤0.001 استقرار التحيز≤0.005

تفاصيل المنتج

Place of Origin: SHENZHEN

اسم العلامة التجارية: FOVA

إصدار الشهادات: CE;FCC

Model Number: FG-120C

وثيقة: FG-120C-H single-axis fiber...pe.pdf

شروط الدفع والشحن

Minimum Order Quantity: 10

Delivery Time: 25

Payment Terms: T/T

Supply Ability: 1000pcs/Mouth

احصل على أفضل سعر
تفاصيل المنتج
إبراز:

مرشح ذو محور واحد للألياف البصرية,دورية ذات دقة عالية من الألياف البصرية

,

High Precision Fiber Optic Gyroscope

معامل المشي العشوائي:
.000.0003
قابلية التكرار عامل القياس:
≤5
درجة حرارة العمل:
-45~+70
استهلاك الطاقة في حالة ثابتة في درجة حرارة الغرفة:
≤2.5 واط
درجة حرارة التخزين:
-55~+85
عامل مقياس اللاخطية:
≤2
عرض النطاق:
≥200
عدم التماثل في عامل المقياس:
≤2
معامل المشي العشوائي:
.000.0003
قابلية التكرار عامل القياس:
≤5
درجة حرارة العمل:
-45~+70
استهلاك الطاقة في حالة ثابتة في درجة حرارة الغرفة:
≤2.5 واط
درجة حرارة التخزين:
-55~+85
عامل مقياس اللاخطية:
≤2
عرض النطاق:
≥200
عدم التماثل في عامل المقياس:
≤2
وصف المنتج

 

FG-120C جيروسكوب الألياف الضوئية أحادي المحور عالي الدقة

           المؤشراتنموذج

 

FG-120C/H
مؤشرات الأداء استقرار التحيز ① (°/h، 1σ) 0.005/0.003
استقرار التحيز ② (°/h، 1σ) 0.0015/0.001
استقرار التحيز③ (°/ساعة، درجة الحرارة الكاملة، 1σ) 0.01/0.005
تكرار التحيز (°/ساعة، 1σ) 0.0015/0.001
المشي العشوائي (درجة / ساعة 1/2) 0.0003/0.0002
عامل الحجم اللاخطية (جزء في المليون) 2/1
عدم تناسق عامل القياس (جزء في المليون) 2/1
قابلية تكرار عامل القياس (جزء في المليون) 5/5
النطاق الديناميكي (درجة/ثانية) ±500
واجهة ميكانيكية/كهربائية الحجم (مم) 120×120×36
الوزن (ز) 870±10/880±10
استهلاك الطاقة في حالة ثابتة عند درجة الحرارة العادية (W) <2.5
مصدر الطاقة (الخامس) +5
واجهة الاتصالات RS422

ملاحظات:

① اختبار ثابت في درجة حرارة الغرفة، سلس لمدة 10 ثوانٍ، 1σ؛

② اختبار ثابت في درجة حرارة الغرفة، سلس لمدة 100 ثانية، 1σ؛

③ معدل تغير درجة الحرارة هو 1 درجة مئوية / دقيقة، سلس لمدة 100 ثانية، 1σ.

 
1 ملخص
تحدد هذه الوثيقة متطلبات وطرق استخدام وصيانة جيروسكوب الألياف الضوئية عالي الدقة أحادي المحور FG-120C (المشار إليه فيما يلي باسم المنتج).
 
2 مقدمة المنتج
2.1 مبدأ العمل والوظيفة ونطاق التطبيق للمنتج
2.1.1 كيف يعمل
مستشعر المعدل الزاوي بالقصور الذاتي المعتمد على تأثير سانياك البصري، يستخدم لقياس السرعة الزاوية للحامل على طول المحور الحساس للمنتج. وحدة استشعار السرعة الزاوية لهذا المنتج عبارة عن حلقة من الألياف الضوئية، والتي تستخدم دائرة كشف رقمية مغلقة لاستخراج اختلاف المسار البصري للضوء المنتشر في اتجاه عقارب الساعة وعكس اتجاه عقارب الساعة الناتج عن السرعة الزاوية الفيزيائية الخارجية التي تكون حلقة الألياف الضوئية حساسة لها ، وفي الوقت نفسه، فإن إشارة الجهد المحولة من إشارة فرق المسار البصري هي ردود فعل وتحكم في حلقة مغلقة لتحقيق تعديل الإشارة وإزالة التشكيل، وذلك لتحقيق غرض الدقة العالية كشف إشارة السرعة الزاوية.
2.1.2 وظيفة
يتكون هذا المنتج من جزأين: وحدة حساسة للسرعة الزاوية البصرية ووحدة كشف الإشارة، مما يوفر معلومات الزيادة الزاوية أحادية المحور ومعلومات درجة الحرارة الداخلية.
2.1.3 نطاق التطبيق
المنتجات مناسبة بشكل أساسي لأنظمة الملاحة بالقصور الذاتي ذات الدقة المتوسطة والعالية، وأنظمة تحديد المواقع والتوجيه، وأنظمة التثبيت المؤازرة وغيرها من التطبيقات.
2.2 تعبير
المكونات الرئيسية للمنتج هي كما يلي:
أ) وحدة المسار البصري: بما في ذلك مصدر الضوء المشبع بالإربيوم، وحلقة الألياف الضوئية، ومغير الطور البصري المتكامل، ومقرنة الألياف الضوئية، والكاشف البصري؛
ب) وحدة الدائرة: دائرة قيادة مصدر الضوء، دائرة كشف الإشارة والتحكم؛
ج) هيكل الجيروسكوب.
2.3 أبعاد المظهر والتركيب
الأبعاد (مم): 120 ± 0.1 × 120 ± 0.1 × 36 ± 0.1 (الطول × العرض × الارتفاع)؛
أبعاد التثبيت (مم): 94 ± 0.1 × 94 ± 0.1 (الطول × العرض)، موضع الثقب 4 × Φ6.4، كما هو موضح في الشكل
الصورة 1.
الصورة 1 مظهر جيروسكوب الألياف الضوئية FG-120C ومخطط التثبيت
2.4 الوزن إجمالي وزن المنتج: 890 جم ± 20 جم.
2.5 معلمات الأداء الرئيسية (الجدول 1)
لا. عناصر الاختبار وحدة المتطلبات الفنية
1 أبعاد مم 120×120×36
2 وقت بدء التشغيل ق 3
3 تحيز (°)/ساعة .250.25
4 استقرار صفري في درجة حرارة الغرفة (درجة حرارة ثابتة) (°)/ساعة .000.005 (تمليس 10 ثوانٍ)
.000.002 (تمليس 100 ثانية)
5 التكرار المستمر لدرجات الحرارة المتحيزة (°)/ساعة .00.0 01 درجة حرارة ثابتة (-40 درجة مئوية ~ 70 درجة مئوية)
6 التكرار التحيز في نطاقات درجات الحرارة المختلفة (°)/ساعة النطاق < 0.02 (القيمة القصوى ناقص القيمة الدنيا)
7 عند درجة حرارة ثابتة (-40 درجة مئوية ~ 70 درجة مئوية)
درجة الحرارة العادية: حدد 7 مجموعات للقياس
-40 درجة مئوية: حدد 7 مجموعات للقياس
70 درجة مئوية: حدد 7 مجموعات للقياس (°)/ساعة خذ قيمة التباين، البيانات <1 ‰
أعلى دقة يمكن أن تصل إلى 0.0005
8 معدل التحديث هرتز > 2000
9 حساسية التحيز صفر (°)/ح/ ع .00.003
10 معامل المشي العشوائي (درجة)/ح1/2 .000.0003
11 عامل مقياس اللاخطية جزء في المليون ≥2
12 عدم تناسق عامل القياس جزء في المليون ≥2
13 تكرار عامل القياس جزء في المليون ≥5
14 عتبة (°)/ساعة .00.002
15 دقة (°)/ساعة .00.002
16 عرض النطاق الترددي هرتز ≥200
17 درجة حرارة التشغيل درجه مئوية -45~+70
18 درجة حرارة التخزين درجه مئوية -55~+85
19 النطاق الديناميكي (°)/ث ±300
20 جهد الإمداد V +5
21 استهلاك الطاقة في حالة ثابتة في درجة حرارة الغرفة دبليو .52.5
22 استهلاك الطاقة عند درجة الحرارة الكاملة دبليو ≥4
23 بدء التيار لحظية أ <1.5
 
2.6 علاقة الواجهة الميكانيكية والكهربائية
2.6.1 متطلبات الطاقة
يتم تشغيل المنتج بواسطة مصدر طاقة +5 فولت تيار مستمر. تظهر متطلبات مصدر الطاقة في الجدول 2:
الجدول 2: متطلبات مصدر الطاقة لجيروسكوب الألياف الضوئية FG-120C
رقم سري اسم يتطلب
1 دقة إمدادات الطاقة ±5%
2 تموج مصدر الطاقة (Vpp) ≥50 مللي فولت
3 العرض الحالي > 1.5 أ
2.6.2 واجهة التوصيل الكهربائي
للموصل الجيروسكوبي هو: J30JZLN9ZKCA000، ويتم توفير الموصل المطابق (الطراز: J30JZ/XN9TJCAL01). طول السلك المحجوز هو: 200 مم ± 20 مم (يتم حسابه من موضع المخرج، باستثناء الجزء المعدني من الموصل)، كما هو محدد في الجدول 3.
الجدول 3: موصل الجيروسكوب J30JZLN9ZKCA000 وتعريف نقطة خط الاختبار
رقم النقطة الأساسية تعريف ملحوظات
1 +5 فولت مدخلات الطاقة
2 أرض أرض القوة
3 احتياطي --
4 آر إكس دي + البوابة التفاضلية الدورانية إيجابية
5 تكسد + خرج الجيروسكوب RS422 إيجابي
6 +5 فولت مدخلات الطاقة
7 أرض أرض القوة
8 آر إكس دي- البوابة التفاضلية الدوران سلبية
9 TXD- خرج الجيروسكوب RS422 سلبي
ملحوظة: عند توصيل هذا المنتج أو لمسه، يجب اتخاذ إجراءات مضادة للكهرباء الاستاتيكية وفقًا لأحكام GJB 1649-1993.
2.6.3 بروتوكول الاتصالات
واجهة الاتصال: RXD وTXD كلاهما واجهات اتصال تفاضلية RS422/485. يتم استخدام RXD لاستقبال إشارات التحديد المتزامنة للنبض التفاضلي (أو الموجة المربعة)، ويستخدم TXD لإخراج إشارة البيانات التسلسلية.
بروتوكول الاتصال: بعد تلقي سقوط إشارة الاختيار، يقوم الجيروسكوب بإغلاق بيانات زيادة الزاوية الداخلية ويبدأ في إخراج حزمة البيانات الجيروسكوبية من خلال TXD خلال 1μs. معدل البث بالباود هو 921.6 كيلوبت في الثانية. تحتوي حزمة البيانات على 11 بايت، وكل بايت يحتوي على بتة بداية واحدة، و8 بتات بيانات، وبتة توقف واحدة، ولا يوجد بتة تكافؤ.
معلومات الزيادة الزاوية هي قيمة الزيادة الزاوية للجيروسكوب خلال الوقت بين إشارتي اختيار. قيمة الزيادة الزاوية المتراكمة خلال فترة زمنية مقسومة على الفاصل الزمني هي متوسط ​​السرعة الزاوية للجيروسكوب خلال هذه الفترة الزمنية.
تنسيق حزمة البيانات كما يلي:
الجدول 4: تنسيق حزمة بيانات الجيروسكوب
رقم تسلسل البايت محتوى
1 99 (سداسي عشري)
2 66 (سداسي عشري)
3 كلمة الحالة، القيمة العادية هي FF (سداسي عشري)
4 زيادة زاوية الدوران 1، LSB
5 زيادة زاوية الدوران 2
6 زيادة زاوية الدوران 3
7 زيادة زاوية الدوران 4، MSB
8 بيانات درجة الحرارة، LSB
9 بيانات درجة الحرارة، MSB
10 رقم الإطار، يزداد في كل مرة يتم إرساله، والعد الدوري
11 المجموع الاختباري، مجموع البايتات من 3 إلى 10
ملاحظة: البعد درجة الحرارة هو 16.
 
معنى كلمة الحالة هو كما يلي:
bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 بت1 بت0
احتياطي احتياطي احتياطي حالة التحكم في الدائرة احتياطي احتياطي احتياطي حالة المسار البصري
 
من بينها: البتة "المحجوزة" تكون دائمًا 1؛
عندما تكون بتة "حالة التحكم في الدائرة" 1، فهذا يعني أن حالة التحكم في دائرة الدوران طبيعية، وعندما تكون 0، فهذا يعني أن حالة التحكم غير طبيعية؛
عندما تكون بتة "حالة المسار البصري" 1، فهذا يعني أن المسار البصري الجيروسكوبي يعمل بشكل طبيعي. عندما تكون 0، فهذا يعني أن حالة المسار البصري الجيروسكوبي غير طبيعية.
إذا كان أي من بتات الحالة المذكورين أعلاه دائمًا 0 أثناء استخدام الجيروسكوب، وكان مصحوبًا ببيانات جيروسكوب غير طبيعية، فيجب إعادة الجيروسكوب للإصلاح.
 
3 تركيب المنتج وإزالته
3.1 يتطلب
يتحمل المستخدم مسؤولية تركيب وتفكيك المنتج. خلال هذه العملية، يجب ألا يتعرض المنتج للضرب أو الضرب أو الاصطدام، ويجب ألا يتم تشكيل السطح الخارجي للمنتج.
أ) يتطلب السطح المستخدم لتثبيت المنتج تسطيحًا أفضل من 0.02 مم؛
ب) يوصى بأخذ تبديد الحرارة لقاعدة تثبيت المنتج في الاعتبار بشكل كامل أثناء اختبار المنتج.
3.2 التفتيش بعد التثبيت
تحقق مما إذا كان كل برغي تثبيت يتوافق مع حجم فتحة التثبيت وما إذا كان ثابتًا أم لا.
4 إجراءات التشغيل
4.1 التفتيش قبل الاستخدام
تحقق من مظهر المنتج بحثًا عن أي ضرر مادي مثل الاصطدام.
4.2 تعليمات استخدام المنتج
أ) قم بتثبيت المنتج على الناقل وقم بتوصيل الكابلات بشكل صحيح وفقًا للمتطلبات الواردة في الجدول 3؛
ب) قم بإجراء اتصال البيانات وفقًا لبروتوكول الاتصال في 2.6.3.
4.3 احتياطات
أ) لا ينبغي تشغيل الجيروسكوب وإيقاف تشغيله بشكل متكرر أثناء الاستخدام لتجنب الإضرار بأداء الجيروسكوب وتقليل عمر الخدمة؛
قبل تشغيل الجيروسكوب، يجب فحص نظام إمداد الطاقة للتأكد من عدم وجود دائرة قصر بين جهد مصدر الطاقة والنقاط الكهربائية، وبين مبيت الجيروسكوب والنقاط الكهربائية؛
ج) في حالة حدوث عطل في هذا المنتج، يرجى استشارة الشركة المصنعة. لا تقم بتفكيكه أو إصلاحه دون إذن.
د) يعد جيروسكوب الألياف الضوئية أداة دقيقة ويجب التعامل معه بحذر أثناء الاستخدام والنقل؛
ه) يجب ضمان الاتصال الصحيح لخطوط إشارة الإدخال والإخراج للمنتج وخطوط إمداد الطاقة؛
و) يلزم اتخاذ تدابير مضادة للكهرباء الساكنة عند ملامسة المنتج؛
ز) يجب أن تكون قوة المجال المغناطيسي حول موقع المنتج أقل من 10 غاوس.
5 الصيانة والرعاية
أ) قبل تحميل المنتج إلى الناقل، يجب تشغيله مرة واحدة على الأقل كل 6 أشهر، ووقت التشغيل هو 3600 ثانية. لا يتطلب وقت التشغيل اختبار المعلمات الكهربائية للمنتج؛
ب) بعد تحميل المنتج في الناقل، يلزم تشغيله مرة واحدة على الأقل سنويًا لمدة 3600 ثانية. ليس من الضروري اختبار المعلمات الكهربائية للمنتج عند تشغيله.
6 متطلبات النقل والتخزين
6.1 ملاحظات النقل
أ) ضع المنتج في الاتجاه الموضح على علبة التغليف؛
ب) يُسمح بالنقل عن طريق البر والسكك الحديدية والجو والماء؛
ج) أثناء النقل، تأكد من تثبيت صندوق التغليف بإحكام على الناقل وعدم تحركه.
6.2 شروط التخزين ومدة الصلاحية والاحتياطات
أ) ينبغي تخزين المنتجات الموضوعة في صناديق التغليف تحت ضغط جوي قياسي، مع درجة حرارة محيطة تبلغ 25 درجة مئوية ± 10 درجات مئوية، ورطوبة نسبية تتراوح بين 30% إلى 50%، وقوة مجال مغناطيسي محيط أقل من 10 غاوس؛
ب) العمر الافتراضي للمنتج هو 15 عامًا.
7 تفريغ الملاحظات
أ) التحقق من مظهر العبوة الخارجية بحثًا عن أي ضرر مادي مثل الاصطدام؛
ب) تحقق مما إذا كان المنتج والملحقات الداعمة كاملة، راجع الجدول 7 للحصول على التفاصيل.
ج) عند إخراج المنتج، يجب إجراء الحماية الكهروستاتيكية.
الجدول 7: قائمة تسليم المنتجات
رقم سري اسم كمية
1 FG-120C جيروسكوب الألياف البصرية 1
2 علبة التعبئة والتغليف الجيروسكوب 1
3 تقرير اختبار الجيروسكوب 1
4 موصل J30JZ/XN9TJCAL01 1
5 شهادة 1

وصف المنتج:

يعمل منتج الجيروسكوب بجهد إمداد يبلغ +5 فولت، مما يجعله متوافقًا مع مجموعة واسعة من الأنظمة والتطبيقات. التيار اللحظي المبدئي أقل من 1.5، مما يعني أنه لن يضع حملاً كبيرًا على نظامك. وهذا يجعله خيارًا مثاليًا للأجهزة التي تعمل بالبطارية والتطبيقات الأخرى منخفضة الطاقة.

إحدى الميزات الرئيسية لمنتج الجيروسكوب هي حساسية التحيز الصفرية، والتي تقل عن أو تساوي 0.003. وهذا يعني أن الجهاز دقيق للغاية حتى في حالة عدم وجود حركة خارجية أو تسارع. وهذا مهم بشكل خاص للتطبيقات التي تتطلب قياسات دقيقة، مثل أنظمة الملاحة وأنظمة التحكم.

تم تصميم منتج الجيروسكوب ليكون عالي الكفاءة، مع استهلاك طاقة أقل من 4 عند درجة الحرارة الكاملة. وهذا يعني أنه لن يسحب الكثير من الطاقة من نظامك، حتى عندما يعمل بأقصى طاقته. وهذا يجعله خيارًا مثاليًا للأنظمة التي تتطلب عمرًا طويلًا للبطارية أو التي تكون ذات طاقة محدودة.

باختصار، يعد منتج الجيروسكوب أداة أساسية لأي شخص يحتاج إلى قياس السرعة الزاوية والتسارع بدقة. بفضل وقت بدء التشغيل السريع، والتيار الفوري المنخفض لبدء التشغيل، وحساسية التحيز الصفرية، والاستهلاك المنخفض للطاقة، فهو خيار متعدد الاستخدامات وموثوق به لمجموعة واسعة من التطبيقات. سواء كنت تقوم ببناء طائرة بدون طيار، أو روبوت، أو نظام صناعي، فإن منتج الجيروسكوب أمر لا بد منه.

 

سمات:

  • اسم المنتج: جيروسكوب
  • معامل المشي العشوائي: .000.0003
  • عامل القياس اللاخطية: ≥2
  • جهد الإمداد: +5 فولت
  • القرار: .000.002
  • ثبات التحيز الصفري في درجة حرارة الغرفة (درجة حرارة ثابتة): .000.005 (تنعيم 10 ثوانٍ) .002 (تنعيم 100 ثانية)
  • الكلمات المفتاحية: جيروسكوب الألياف الضوئية، جيروسكوب الألياف البصرية، شريحة مستشعر الجيروسكوب
 

المعلمات التقنية:

المعلمة التقنية قيمة
أبعاد 120 × 120 × 36 ملم
مجموعات القياس 7 مجموعات في درجة حرارة ثابتة (-40 درجة مئوية ~ 70 درجة مئوية)
قيمة التباين البيانات <1‰
أعلى دقة 0.0005
تحيز .250.25
وقت بدء التشغيل
تكرار عامل القياس ≥5
التكرار التحيز في نطاقات درجات الحرارة المختلفة النطاق < 0.02 (القيمة القصوى ناقص القيمة الدنيا)
النطاق الديناميكي ±300
درجة حرارة التشغيل -45~+70
دقة .00.002
عدم تماثل عامل القياس ≥2
 

التطبيقات:

FOVA FG-120C هو مستشعر جيروسكوب إلكتروني متقدم مصمم لمجموعة واسعة من التطبيقات. إنه مقياس تسارع عالي الدقة ومستشعر جيروسكوبي يوفر قياسات دقيقة وموثوقة في سيناريوهات مختلفة. تم تصنيع FG-120C في SHENZHEN وتم اعتماده من قبل ROHS، مما يضمن جودته وسلامته.

يعد FG-120C جهازًا متعدد الاستخدامات يمكن استخدامه في مجموعة متنوعة من التطبيقات، بما في ذلك الطيران والسيارات والروبوتات والأتمتة الصناعية. وهو مفيد بشكل خاص في التطبيقات التي تتطلب تتبعًا دقيقًا للحركة والموقع، مثل الملاحة بدون طيار والاستشعار عن بعد والواقع الافتراضي. يعد FG-120C أيضًا مثاليًا للتطبيقات التي تتطلب استهلاكًا منخفضًا للطاقة وثباتًا عاليًا، مثل الأجهزة القابلة للارتداء والهواتف المحمولة.

من السهل دمج FG-120C في الأنظمة الحالية ويمكن استخدامه مع أجهزة استشعار أخرى لتوفير بيانات أكثر دقة وموثوقية. تم تصميم شريحة الاستشعار لتتحمل الظروف البيئية القاسية، مما يجعلها مناسبة للاستخدام في الأماكن الخارجية والصناعية. يتمتع FG-120C بقابلية تكرار متحيزة أقل من 0.02 في نطاقات درجات حرارة مختلفة، مما يضمن قراءات متسقة ودقيقة. عامل القياس اللاخطي أقل من 2، مما يقلل من الأخطاء في القياس. تكون العتبة أقل من 0.002، مما يضمن قدرة الجهاز على اكتشاف حتى أصغر التغييرات في الحركة.

يتمتع FG-120C بتيار لحظي يبدأ أقل من 1.5، مما يجعله مثاليًا للاستخدام في التطبيقات منخفضة الطاقة. تبلغ حساسية التحيز الصفرية أقل من 0.003، مما يضمن قدرة الجهاز على قياس حتى أصغر التغييرات في الحركة. لدى FG-120C الحد الأدنى لكمية الطلب 10 ووقت التسليم 25 يومًا. شروط الدفع هي T/T، وقدرة التوريد هي 1000 قطعة/شهر، مما يضمن أن الجهاز متاح بسهولة للاستخدام في التطبيقات المختلفة.

 

التخصيص:

مع الحد الأدنى لكمية الطلب 10، يمكننا تسليم طلبك في غضون 25 يومًا. شروط الدفع هي T/T ولدينا القدرة على توريد ما يصل إلى 1000 قطعة/فم.

يتميز الجيروسكوب الخاص بنا بدقة تبلغ .002.002، مع حساسية تحيز صفرية تبلغ .003.003. يمكن أن تعمل في درجات حرارة تتراوح من -45~+70 ويمكن تخزينها في درجات حرارة تتراوح من -55~+85.

تبلغ أبعاد الجيروسكوب 120 × 120 × 36 ملم، مما يجعله صغير الحجم وسهل الاندماج في تطبيقك.

ثق في خبرة FOVA في تطوير وتصنيع الجيروسكوبات وأجهزة استشعار الجيروسكوب الخاصة بمقياس التسارع.

منتجاتنا
منتجات مماثلة